Сегодняшние роботы-саперы пока еще далеки от совершенства. Уровень их интеллекта и способность к адаптации оставляют желать лучшего — они недостаточно маневренны и производительны, у них невысокая проходимость. Есть проблемы и со связью в режиме телеуправления. К тому же такие аппараты дорого стоят. В общем, ученым здесь еще предстоит немало поработать. Например, над созданием системы автоматизированного разминирования, позволяющей широкомасштабно ликвидировать минные поля в короткие сроки и за “разумные деньги”.
Прототип нового саперного комплекса предложили ученые Кабардино-Балкарии, разработавшие концепцию мультиагентного автоматического роботизированного саперного комплекса (МАРСК). Он состоит из множества одноосных самоходных модулей (роботов) весом
30-40 кг и стоит около 150 тысяч рублей. Каждый из них автономен, может обмениваться информацией с другими модулями и с командным пунктом. Одноосное шасси робота позволяет ему разворачиваться на месте и подниматься по наклонной плоскости до 45 градусов. При этом площадь контакта с грунтом и количество точек соприкосновения с ним сведены до минимума. Около 90% решений система принимает самостоятельно.
Как отмечает председатель Кабардино-Балкарского научного центра РАН (Нальчик) доктор технических наук Петр Иванов, преимущества разработки — в более высокой производительности за счет распараллеливания работ и в большей надежности. “В Чеченской Республике, где до сих пор нельзя использовать тысячи гектаров земель сельскохозяйственного назначения, такой робот может существенно ускорить процесс разминирования”, — говорит он.
МАРСК включает в себя портативный командный пункт, элементы системы позиционирования (светодиодные и радиочастотные маркеры, видеокамеры, энкодеры и дальномеры), оборудование поддержки беспроводной сети, координирующие программы, мобильных роботов-разведчиков (находят объект), роботов-тральщиков (уничтожают) и сервис-роботов (обслуживают “разведчиков” и “тральщиков”). И все это без помощи человека.
В начале работы системе задают координаты исследуемой территории. Командный пункт может находиться на удалении в сотни километров. Вся информация о ходе разминирования, текущем составе группировки отображается на дисплее оператора, при этом ему также доступны видеопоток с камер, установленных на роботах, и возможность перевода любого модуля в режим удаленного ручного управления.
Получив общее задание, программа-координатор формирует индивидуальные задания для “разведчиков” и “тральщиков”. За каждым из них закрепляется персональная зона ответственности. Получив координаты и задание, “разведчик” осуществляет полный “обход” своего участка. Обнаружив мину, он фиксирует ее координаты. Затем отправляет сообщение об обнаружении в единый список найденных мин. Этот перечень доступен для просмотра всем роботам.
Робот-тральщик приступает к работе, как только найдена первая мина на его полосе ответственности. Он подъезжает к мине, обозначенной на цифровой карте, проводит дополнительное сканирование, наведение на мину и уничтожает ее с помощью водяной пушки. Выполнив разминирование, он сообщает об этом агенту-координатору, который обновляет цифровую карту местности с учетом уже выполненного задания.
Контроль за ходом разминирования и состоянием роботов-разведчиков и роботов-тральщиков осуществляют сервис-роботы. Они могут в режиме обмена сообщениями или с помощью видеокамер определить проблемы и самостоятельно их устранить. Например, заменить разряженные аккумуляторы роботов на свежие или в режиме телеуправления обеспечить оператору визуальную оценку ситуации на минном поле.
Система настроена на автоматическое выполнение задачи разминирования. В особых случаях сервис-роботы могут инициировать обмен сообщениями с оператором.
В случае выхода из строя “разведчика” или “тральщика” индивидуальные зоны ответственности машин пе-ресчитываются. Модули, оставшиеся работоспособными, должны полностью выполнить задачу. За счет мультиагентности система отказоустойчива, сохраняет жизнеспособность и функциональность “до последнего робота”. Пока система реализована в виде действующего макета и опробована на учебном полигоне.
Вероника БЕЛОЦЕРКОВСКАЯ
Нет комментариев